I Mammiferi, comparsi sulla terra nel periodo giurassico, si sono evoluti verosimilmente dai Rettili. Sono vertebrati caratterizzati dalla presenza di ghiandole mammarie. Hanno peli sulla maggior parte del corpo e sono omeotermi cioè capaci di autoregolare e mantenere costante la temperatura corporea.

Attraverso i peli ed eventuali strati adiposi evitano la dispersione di calore. Alcuni presentano inoltre squame su tutto il corpo come l’armadillo, oppure, come i topi, solo sulla coda.

Essi sono provvisti di due paia di arti variamente modificati in rapporto alla locomozione terrestre per cui sono capaci di camminare, saltare, scavare, arrampicarsi etc.; altri hanno gli arti pinniformi e possono nuotare anche a grandi profondità come le balene; altri ancora, come i pipistrelli, presentano quelli anteriori trasformati in organi di volo. La modificazione degli arti e della struttura generale del corpo ha permesso ai mammiferi, molto più di altri vertebrati, di colonizzare i più svariati ambienti.